Projekty
Výzkumné projekty, soutěžní práce a open source projekty — od unsupervised percepce LiDAR dat po autonomní roboty soutěžící v terénu.
Fyzikálně řízené učení pro autonomní navigaci
Doktorská disertace na skupině VRAS ČVUT. Vývoj řídicích algoritmů pro autonomní mobilní roboty, které využívají vlastnosti terénu získané pomocí percepce a fyzikálně informovaných neuronových sítí, čímž umožňují adaptivní navigaci v různorodých venkovních prostředích.
FlowSeg4D: Unsupervised 4D panoptická segmentace
Diplomová práce. Unsupervised framework pro online 4D panoptickou segmentaci LiDAR scén při řízení, kombinující odhad scénového toku s clusterováním pro dosažení časové konzistence bez anotovaných dat. Dosahuje LSTQ 46,9 na SemanticKITTI, čímž konkuruje řízeným metodám.
Autonomní robotika ve venkovním prostředí
Výzkumný projekt na skupině VRAS ČVUT zahrnující sémantickou segmentaci, navigaci a lokalizaci robotů operujících v nestrukturovaných venkovních prostředích. Zahrnuje nasazení na platformách NVIDIA Jetson a validaci na HPC infrastruktuře.
Autonomní přechod vozovky s mobilním robotem
Bakalářská práce. Řídicí algoritmus na bázi stromu chování, který umožňuje mobilnímu robotovi bezpečně přecházet vozovky detekcí a sledováním okolních vozidel. Hodnoceno v simulaci i na reálném hardware. Oceněno Cenou děkana na FEL ČVUT.
Data OSM pro autonomní robotiku
Python balíček pro stahování a zpracování dat OpenStreetMap pro použití v autonomní robotice. Poskytuje nástroje pro extrakci silniční sítě, půdorysů budov a dalších relevantních mapových prvků a jejich převod do formátů vhodných pro navigaci a plánování robotů. Obsahuje vizualizační nástroj pro prohlížení a úpravu mapových dat, vysokoúrovňové plánování tras a export do formátů kompatibilních s ROS. Verze pro ROS2 zahrnuje režim sledování pro lokalizaci, ověřování stavu a řízení robota v reálném čase.
Online monitoring robotů
Software pro online monitoring nasazených autonomních robotů — sleduje polohu, stav senzorů, stavy procesů a klíčové metriky v reálném čase. Serverová aplikace pro zpracování a vizualizaci a ROS2 uzel pro sběr a přenos dat. Brzy dostupné pod open source licencí.
Robotour 2025 — 2. místo
Mezinárodní soutěž venkovních robotů. Náš robot autonomně navigoval v městském prostředí při doručování piva a obsadil 2. místo mezi mezinárodními týmy. Softwarový stack zahrnoval navigaci na bázi ROS2, senzorovou fúzi pro lokalizaci a vlastní strom chování pro vykonávání úloh. Robot úspěšně dokončil doručovací trasu a vyhnul se chodcům v rámci stanovených hranic.
Porsche Engineering Student Contest — 2. místo
Vývoj softwaru pro plnou autonomii vozidla v měřítku 1:10, schopného rychlé navigace na okruhu, rozpoznávání dopravních značek a vyhýbání se překážkám v reálném čase. Soutěžilo s týmy z evropských univerzit v disciplínách přesnosti a rychlosti.
Robosoutěž — 1. místo
Celostátní soutěž robotů pro řešení bludišť. Navrhl a naprogramoval autonomního robota schopného sledování čáry, hledání cesty a navigace zpět, přičemž dosáhl nejrychšího dokončení díky optimalizovaným řídicím algoritmům a senzorové fúzi.